作者：胡俊峰,张宪民,徐贵阳 单位：中国振动工程学会;上海交通大学;上海市振动工程学会 出版：《振动与冲击》2014年第01期 页数：9页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZDCJ2014010060 DOC编号：DOCZDCJ2014010069 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 由于高速柔性并联机构系统的非线性和不确定性，提出一种鲁棒模型预测振动控制策略以抑制系统的振动响心。以压电陶瓷为作动器，电阻应变片为传感器，采用有限元方法和模态截断技术建立机构不精确动力学模型。机构动力学模型中的非线性因素、耦合因素及系统高阶模态影响作为扰动，将模态力视为不确定扰动，并且考虑输出噪声对系统的影响，建立系统动态响应的预测模型，以预测输出值。采用Kalman滤波估计器估计系统状态量，以控制电压及其变化率为约束条件，将系统性能指标和约束条件化为一个标准二次规划优化问题，通过求解这一优化问题来得到最优控制输出，形成滚动优化控制输出来抑制系统振动响应。采用表征作动能量的可控性指标和表征观测信号能量的可观性指标，确定作动器和传感器的最优位置。以新型2自由度并联机构为实例，采用实验模态方法得到系统的前2阶固有频率和阻尼比，与有限元方法得到的结果比较分析表明理论模型不精确。基于该模型采用dSPACE实时仿真系统和MATLAB/Simulink搭建鲁棒控制系统，进行振动主动控制试验研究。试验结果表明，所设计的控制器能有效地抑制柔性构件产生的弹性振动，验证了控制.....。

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