《考虑多故障同发的可重构机械臂分散主动容错控制》PDF+DOC

📙 相关资料

1. 《考虑多传感器故障的可重构机械臂主动取代分散容错控制》PDF+DOC 针对可重构机械臂系统位置传感器和速度传感器多故障，提出一种主动取代分散容错控制方法.基于可重构机械臂的模块化属性，设计正常工作模式下的分散神经网络控制器.利用微分同胚原理将子系统结构进行非线性变换，将传感器故障转化成伪执行器故障，设计分散滑模观测器以对多传感器故障进行实时检测，并利用其输出信号取代故......
2. 《基于故障在线估计的可重构机械臂分散容错控制》PDF+DOC 为了降低可重构机械臂模块关节执行器和传感器故障对其控制性能的影响，提出了一种基于故障在线估计的分散容错控制方法。基于可重构机械臂的模块化属性和Lyapunov稳定性理论，设计了分散自适应滑模观测器以实现执行器和传感器故障的在线自适应估计。同时采用神经网络对子系统非线性项进行逼近和补偿，并结合非奇异快......
3. 《基于多步时延的可重构机械臂并发故障分散容错控制》PDF+DOC 基于Lyapunov稳定性理论和可重构机械臂的模块化属性，针对非故障系统设计了分散反演神经网络控制器，并采用自适应神经网络系统补偿子系统关联项对系统控制精度的影响。通过引入一阶滤波器将传感器故障转化成伪执行器故障，从而得到增广故障子系统模型，进而采用多步时延技术补偿并发故障，实现容错。两种不同构形的......
4. 《基于信号重构的可重构机械臂主动分散容错控制》PDF+DOC 针对可重构机械臂系统传感器故障，提出一种基于信号重构的主动分散容错控制方法.基于可重构机械臂系统模块化属性，采用自适应模糊分散控制系统实现正常工作模式时模块关节的轨迹跟踪控制.当在线检测出位置或速度传感器故障时，分别采用数值积分器或微分跟踪器重构相应信号，并以之代替故障信号进行反馈实现系统的主动容错......
5. 《非线性系统主动容错控制综述》PDF+DOC 以故障发生部位为分类视角，分别从传感器故障、执行器故障及其他部件故障3个方面，较为详细地对近5年非线性系统主动容错控制的研究进展情况进行了归纳和总结，重点讨论了执行器故障的容错控制问题，并对所存在的问题与未来的发展趋势进行了探讨。...
6. 《线性不确定系统的容错控制》PDF+DOC 利用H∞ 鲁棒控制的成果 ，对一类线性不确定系统提出了一种新的鲁棒容错控制器设计方法&#183；当传感器和执行器在指定子集内发生故障且存在对象扰动和测量噪声情况下 ，不确定性具有范数有界时 ，通过构造确定性的辅助系统 ，求解Hamilton Jacobi不等式 (HJIs)的正定解 ，设计了......
7. 《一类线性离散系统H_∞鲁棒容错控制器设计》PDF+DOC 从不确定线性离散控制系统的传感器或／和执行器等部件极易发生故障的实际情况出发，对这 类控制系统的鲁棒容错控制器设计问题作了研究。在假设传感器和执行器同时发生故障的情况下，基于 状态反馈思想和H∞鲁棒控制理论，通过求解一个代数Riccati方程得到H∞鲁棒容错状态反馈控制律。因 此，由该设计方法得到的......
8. 《水下机器人抗积分饱和控制及主动容错控制方法》PDF+DOC 针对自主式水下机器人(AUV)推力饱和时一般模型控制器控制性能下降问题，提出了基于平滑变参数条件积分法的抗积分饱和控制方法.为适应AUV因抛载等引起的动力学性能变化，提出了一种基于抗积分饱和一般模型控制的主动容错控制方法，同时还研究了传感器故障问题并提出了一种传感器故障容错控制方法.进行了“海狸”号......
9. 《基于滑模观测器的非线性系统故障检测与重构》PDF+DOC 为提高控制系统的安全性和可靠性，针对非线性系统传感器的故障诊断问题，提出一种利用滑模观测器进行故障检测和重构的方法。首先引入积分变量将传感器故障转化为执行器故障，通过对执行器故障的诊断间接诊断传感器故障。针对转化后的系统构造滑模观测器，进而实现传感器故障重构。采用Lyapunov稳定性理论，证明设计......
10. 《基于T-S模糊模型的离散不确定时滞系统的容错控制》PDF+DOC 研究了一类离散不确定时滞模糊系统的容错控制问题。针对非线性离散系统，构造T-S模型，引入参数不确定项和时滞项，使得模糊模型能够更精确逼近原系统。基于T-S模糊模型，利用Lyapunov方法，证明了所采用的模糊控制律使得闭环模糊系统对于执行器故障以及传感器故障具有完整性和鲁棒性。不确定项具有范数有界时......