作者：伍立春,王茂森,黄顺斌 单位：南京机械工程学会;南京机电产业(集团)有限公司 出版：《机械制造与自动化》2014年第05期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZZHD2014050500 DOC编号：DOCZZHD2014050509 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 基于仿生原理，以STM32F103VET6为核心的控制芯片构建硬件控制系统。利用无线遥控器使芯片的通用定时器产生18路PWM波控制机器人各个关节的运动，同时通过串口能在上位机实时显示GPS、超声波测距传感器、加速度计、陀螺仪的输出数据，该机器人能严格按三角步态行走，实现诸如直线、转弯、躲避障碍物等行走功能。实验结果表明，六足机器人的18个关节运动平稳，对复杂运动步态的控制精确，实现了在地面的稳定运动。

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