作者：田丰,李允旺,赵德龙 单位：洛阳矿山机械工程设计研究院 出版：《矿山机械》2014年第11期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFKSJX2014110310 DOC编号：DOCKSJX2014110319 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 机器人的体系结构是系统研究的一个重要内容，由于传统系统模式对真实环境适应能力差、处理应激避障行为和直接规划行为过程复杂等一系列问题，笔者将反应式、反射式行为与慎思规划结合，提出一种混合式结构探测机器人导航控制策略。在处理应激避障行为和直接规划行为时，分别提出新的基于传感器的避障和规划，通过规划解决了复杂环境下的局部势能陷阱问题，在自行研制的救灾机器人CUMT-II上进行试验。结果证明，该控制结构行之有效。

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