作者：赵珊,崔天时 单位：黑龙江省农业机械学会;黑龙江省农业机械工程科学研究所 出版：《农机化研究》2014年第01期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFNJYJ2014010240 DOC编号：DOCNJYJ2014010249 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了保证农业自主移动机器人能够在非结构的农田环境下灵活自主的行走，一个关键的技术就是能够准确地判断农田中障碍物的方位以及机器人与障碍物之间的相对位置，从而选择正确的路径。为此，提出了一种距离传感器结合图像边缘检测技术的避障算法，通过超声波测距传感器与PSD(位置敏感传感器)红外测距传感器对农田中的障碍物进行检测，利用CCD摄像头采集机器人所处农田环境中的图像信息并在Linux系统中利用OpenCV函数库进行图像处理，得到图像的边缘信息，从而判断出可行的路径。

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