作者：王乾,李清,程农,宋靖雁 单位：清华大学 出版：《清华大学学报(自然科学版)》2014年第04期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFQHXB2014040220 DOC编号：DOCQHXB2014040229 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 飞翼布局无人机(UAV)由于缺少垂直尾翼的安定作用，航向通道不稳定或具有弱稳定性，侧风条件下容易引起侧滑，影响航迹跟踪精度。针对一种没有安装侧滑角传感器的小型飞翼无人机，根据惯性器件测量数据和无人机气动参数，使用扩展Kalman滤波方法估计无人机的侧滑角大小并控制消除侧滑。在抑制侧滑的条件下，推导建立了无人机航迹跟踪侧向运动的非线性模型，利用反馈线性化方法，将运动模型转化为带有扰动的线性模型，进而引入虚拟控制变量，使用保性能H∞鲁棒控制器设计方法，优化得到航迹跟踪反馈控制参数。仿真结果表明：该方法能够估计并有效抑制侧风条件下飞翼无人机侧滑等干扰，实现航迹的精确跟踪。

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