作者：季鹏飞,朱燕,程传统,杜晓 单位：西安电子科技大学 出版：《电子科技》2014年第11期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDZKK2014110290 DOC编号：DOCDZKK2014110299 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 介绍了一种采用STM32F103C8T6单片机和数字运动传感器MPU-6050等设计的两轮自平衡小车。并利用卡尔曼滤波器算法融合陀螺仪和加速度计信号，计算出小车倾角和角速度的最优估计值，利用数字PID算法控制驱动电机的PWM信号实现两轮小车的自平衡控制。实际测试表明，设计的两轮小车可稳定地实现自平衡控制及简单的遥控运动功能。

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