作者：张歌凌,孙利娟 单位：中国计算机自动测量与控制技术协会 出版：《计算机测量与控制》2014年第06期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJZCK2014060970 DOC编号：DOCJZCK2014060979 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 机器人的定位在运动控制系统和任务执行环节起着至关重要的作用，为了提高机器人在特殊环境中作业的定位精度，设计了一种基于无线传感器网络的机器人高精度定位系统。在微处理器ATmega1280的硬件平台上采用芯片NanoPAN5375接收信号强度指示(RSSI)进行测距定位，并利用对称双边双路测距和极大似然估计算法大大提高了定位精度；同时，使用基于轮询的时分多址接入协议和表驱动簇路由协议，解决了多机器人协同作业定位问题，并使系统在网络性能设计上得到了平衡；通过在60m&#215；60m区域内的实验表明，该系统工作稳定可靠，测量的相对定位误差小于0.25m，具有较高的定位精度，适用于机器人在矿井搜救、核泄漏检测和火山探索等特殊环境下的定位需要。

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