作者：董晓星,李戈,刘刚峰,赵杰 单位：中国机械工程学会 出版：《中国机械工程》2014年第01期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZGJX2014010080 DOC编号：DOCZGJX2014010089 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为了能让七自由度空间机械臂在空间站外壁换位行走，需要在对接的过程中能够自动控制机械臂接触力以确保其在安全的范围之内。介绍了七自由度空间机械臂的运动学计算方法，采用二次计算法求得其逆运动学解。提出了基于安装在空间机械臂末端六维力传感器反馈的笛卡尔空间阻抗控制方法，将逆运动学解转化到关节空间的位置内环进行位置控制，经Simulink仿真优化参数后在空间机械臂上进行了调试实验，结果表明，力的控制效果柔顺。

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