作者：续立军,刘涛,陈海昕,张宇飞 单位：中国惯性技术学会 出版：《中国惯性技术学报》2014年第04期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZGXJ2014040100 DOC编号：DOCZGXJ2014040109 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对现有算法存在的飞行前必须进行环境参数标定，无法抑制飞行过程中环境参数漂移的缺陷，提出了一种无人机红外地平仪姿态解算的改进方法。该算法简化了传感器模型，使得姿态解算方程消去了环境参数，实现了无需在飞行前进行环境参数标定，简化了使用流程，并克服了飞行过程中环境参数漂移对姿态解算精度的影响，还避免了现有方法中需切换解算方程导致的误差跳跃。地面实验证实了改进方法相对现有方法的改进，验证了改进模型的准确性。机载飞行实验结果表明，在实际飞行中姿态角测量精度得到提高，误差连续平滑；滚转角度与俯仰角度的均方根误差由原有的4.4&#176；和2.8&#176；，降低至1.9&#176；和1.8&#176；。利用基于该算法的红外地平仪使固定翼无人机实现了自主飞行。

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