《基于PD运动控制算法的装配机器人设计》PDF+DOC

📙 相关资料

1. 《互补滤波技术在自平衡机器人中的应用》PDF+DOC 首先在理论上建立了自平衡机器人的动力学模型。基于PD控制算法，开发保持自平衡机器人直立的控制算法，并设计相应的控制器。利用模拟量输出的陀螺仪ENC03和加速度计MMA7361两个传感器分别测量角速度和角加速度，再采用互补滤波技术实时获得自平衡机器人的角度。在实验部分，自平衡机器人的机械结构使用普通小......
2. 《HIT/DLR灵巧手传感器系统》PDF+DOC 介绍了HIT/DLR多指灵巧手的传感器系统，基于DSP，FPGA及A/D转换芯片等，实现了手指传感器信息的数字化采集和传输，提高了传感器的信号质量及系统可靠性.在灵巧手的传感器系统中，着重介绍了指尖六维力/力矩传感器、关节位置传感器、关节力矩传感器及触觉传感器等。...
3. 《互配零件机器人装配作业的几个关键问题》PDF+DOC 以互配零件的机器人装配作业为例，重点从装配误差与互配零件间隙的分析、互配零件相对位置的检测与控制和柔顺装置的设计与应用等三方面装配关键技术问题的国内外研究现状进行介绍和论述，并预测其技术发展和应用的新趋势。...
4. 《传感器信息处理的人工神经网络方法的研究》PDF+DOC 本文主要根据人工神经网络自身的特点，从理论上分析了其应用于传感器信息处理的可行性，并就人工神经网络解决传感器信息融合和处理多传感器故障诊断等应用角度，探讨了人工神经网络的实际意义。...
5. 《两传感器信息融合稳态Kalman滤波器和平滑器》PDF+DOC 应用Kalman滤波方法，基于Riccati方程，对输入噪声和观测噪声相关，且传感器观测噪声相关的两传感器系统，在线性最小方差最优信息融合准则下，提出了按矩阵加权最优信息融合Kalman滤波器和平滑器。为了计算最优加权阵，提出了局部估计误差互协方差阵的计算公式。同单传感器情况相比，可提高融合估计精度......
6. 《基于相似性测度的异类传感器的数据融合算法》PDF+DOC 雷达具有较好的测距性能，红外传感器具有高精度的测角性能。雷达和红外传感器是异类传感器系统的一个典型组合，但是异类传感器信息融合因没有现成的数学工具和方法而面临诸多困难。提出一种基于相似性测度的数据融合方法，能够有效提高数据正确关联概率和多目标跟踪的精度。...
7. 《基于嵌入式微控制器的汽车自动化安全控制》PDF+DOC 该文主要研究处于安全目的的汽车自动化控制，其目的是为了发展一种低成本的，部分自动化的控制器。该控制器可以被安装在人工驾驶的汽车上，以防止发生碰撞事故，同时也不降低驾驶的乐趣。该系统用在小型汽车上其效果更加明显，使得刹车，转向和加速更加容易控制。本文描述了其传感器系统，处理系统和机械系统三个部分以及其......
8. 《行走助力机器人研究综述》PDF+DOC 介绍了国内外行走助力机器人的研究现状，对助力机器人的结构、控制系统、传感器系统等涉及的关键技术进行了分析，指出了现有机构存在的问题，并探讨了行走助力机器人未来的发展趋势。...
9. 《自重构机械系统模块间的通讯》PDF+DOC 设计制造了一种网格型的自重构机械系统的基本模块外型，并给出了传感器的布置图：传感器放在模块中心轴线的一侧，发射器和接收器于水平线对称分布，且与中心点的连线互相垂直。根据该自重构模块化系统的特点，提出了一种简单的模块间通讯问题的解决方式：根据传感器信息，计算模块对应连接面上传感器感知到的光强来测出这2......
10. 《基于红外测距传感器信息的通风管道清扫机器人控制算法研究》PDF+DOC 为解决通风管道清扫机器人在水平矩形管道中的自主行驶问题，设计了一种基于红外测距传感器信息的控制算法。红外测距传感器检测出机器人与管道壁面的距离，计算出机器人在管道中的姿态；光电编码器检测出机器人的实际行驶速度，利用轮式移动机器人运动学模型估计其状态。通过对这两种信息的融合，得到机器人在管道中的位姿信......