《基于模糊信息融合的自平衡机器人姿态角补偿方法》PDF+DOC

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2. 《基于卡尔曼滤波的自平衡两轮电动车多传感器信息融合研究》PDF+DOC 针对MEMS惯性传感器在两轮自平衡车姿态检测中存在随机漂移误差的问题，利用扩展卡尔曼滤波实现对加速度计与陀螺仪的信息融合，设计实用的滤波算法，根据实验获得的惯性传感器误差特性，采用Levenberg-Marquardt非线性最小二乘迭代法拟合数据，建立自平衡车导航用惯性传感器陀螺仪和加速度计误差的数......
3. 《MEMS惯性传感器融合的水平姿态解算方法》PDF+DOC 为获取惯性导航系统的姿态信息，针对MEMS惯性测量单元，设计了基于多传感器信息融合的水平姿态解算方案.在此基础上，提出了一种基于卡尔曼滤波的解决方案：利用陀螺仪测得的角速度更新前一步的姿态角，利用加速度计对重力矢量的观测修正陀螺仪给出的姿态角信息.设计了水平姿态解算试验平台以验证该算法，采用姿态航向......
4. 《基于多传感器数据融合的跌倒检测算法》PDF+DOC 目的跌倒在老年人生活中是一种常见的现象，是致使老年人发病和死亡的主要原因之一。实时的跌倒检测系统能够及时报警，缩短等待救治的时间，减少由跌倒引起的意外伤害。可是，在大多数的跌倒检测系统中，人们仅利用加速度计设计检测系统，基于单一数据的算法不能完整表征跌倒时身体姿态变化的信息。为此本文拟采用陀螺仪和加......
5. 《数据融合的两轮自平衡车姿态角度检测》PDF+DOC 根据陀螺仪和加速计两类惯性传感器在姿态角度检测中的优缺点，提出了将多传感器数据加权和卡尔曼滤波相结合的两轮自平衡车姿态角度检测数据融合算法.首先对传感器输出进行分组加权运算，然后采用卡尔曼滤波算法对加权计算结果进行估计.实验结果表明，该检测方法可行有效，相对单一传感器测量，可提升姿态角度检测精度。...
6. 《两轮平衡车控制系统设计》PDF+DOC 本文简单介绍了自平衡小车的发展状况及理论基础，随后采用了陀螺仪、加速度计、倾角传感器、测距仪等传感器和AVR单片机作为控制系统，并结合PID算法设计了两轮自平衡小车。...
7. 《互补滤波器和Kalman滤波器在姿态角测量中研究》PDF+DOC 姿态角在工程中应用极为常见，对其测量精度要求也越来越高。采用MEMS陀螺仪L3G4200和加速度计MMA7361，在分析传感器测量角度误差的基础上，研究两种陀螺仪和加速计数据融合的方法，以减少随机漂移误差，提高测量精度。提出对传感器原始数据进行预处理方法，分析互补滤波器和Kalman滤波器测量姿态角......
8. 《基于惯性传感器数据融合的管线三维可视化》PDF+DOC 受施工技术与管线设计等因素影响，一般管线的三维轨迹通常和设计轨迹有部分误差，而精确了解管线的空间位置又十分重要。提出一种基于Arduino平台的六轴陀螺仪姿态解算与融合及管线轨迹可视化算法。首先从六轴陀螺仪收集加速计数据和角速度数据，分别计算出姿态角，并对加速计解算的姿态角进行滑动加权滤波，将滤波后......
9. 《基于STM32的两轮自平衡小车系统设计》PDF+DOC 针对小车控制系统的复杂性，设计一个以STM32F103C8T6微处理器为主控制器，以MPU-6050传感器为姿态检测部件的自平衡小车系统。由于陀螺仪和加速度计在测量时存在噪声干扰和随机漂移误差，采用卡尔曼滤波算法对陀螺仪和加速度计数据进行融合，补偿传感器测量误差，计算出小车倾角与角速度的最优估计值。......
10. 《两轮自平衡车的制作》PDF+DOC 两轮自平衡车是动态平衡机器人的一种。美国已经有一种载人两轮自平衡车上市，以“赛格威”这个品牌为大众所知。2008年我国奥运会的时候安全保卫工作使用过它，北京市武警总队中也配备了一些赛格威。在普通人看来，能用左右两边轮子...