作者：杜云,隋博,孟凡华,闫亚男,田国樽 单位：河北科技大学 出版：《河北科技大学学报》2014年第05期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHBQJ2014050090 DOC编号：DOCHBQJ2014050099 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 管道机器人作为一种有效的探测设备，可以深入人类无法到达的狭小空间内执行勘查任务。轮式机器人具有结构简单、运动连续平稳、速度快、可靠性高等诸多优点，因此开发了基于STC系列单片机的三轮轮式结构管道机器人。应用红外传感器电路实现有效避障功能；加入角度传感器模块，确保机器人可以在管道最底端平稳行进；采用脉宽调制技术驱动直流电机，通过改变占空比来控制机器人运动。设计的轮式管道机器人实物具有体积小、可裁剪性强、便捷等特点，能够完成管道内探测、数据收集等功能。

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