作者：朱军,刘慧君,李香君,王栋 单位：机械工业信息研究院 出版：《电气工程学报》2016年第06期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDQZH2016060050 DOC编号：DOCDQZH2016060059 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对MEMS惯性传感器在两轮自平衡车姿态检测中存在随机漂移误差的问题，利用扩展卡尔曼滤波实现对加速度计与陀螺仪的信息融合，设计实用的滤波算法，根据实验获得的惯性传感器误差特性，采用Levenberg-Marquardt非线性最小二乘迭代法拟合数据，建立自平衡车导航用惯性传感器陀螺仪和加速度计误差的数学模型，对加速度传感器的随机误差和陀螺仪的温度漂移误差进行补偿，从而得到自平衡车姿态信号的最优估计，实现两轮自平衡车的自平衡运行。实验结果分析表明，采用卡尔曼信息融合方法，得到自平衡车姿态信息最优估计是有效可行的，并且有利于两轮车完成自平衡控制。

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