《面向航天器装配的机械臂柔性力控研究》PDF+DOC

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2. 《一种具有工具重力补偿功能的机械臂力控牵引方法》PDF+DOC 目的本文根据多自由度机械臂在外科手术、康复训练中与操作人员进行实时力位交互的需求，设计了一种具有工具重力补偿功能的机械臂力控牵引方法。方法首先通过安装在机械臂末端的六自由度力传感器检测作用在末端工具上的牵引力，然后应用上位机中的力-位与力-速控制算法将力信息转化为机械臂末端预期位姿偏移量并更新机械臂......
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5. 《轻型机械臂无外置传感器碰撞检测功能的实现》PDF+DOC 在工业以及服务领域中，人机协作型机械臂已经得到了越来越广泛的应用。让机械臂与人共享工作空间的优势是显而易见的，然而在这一过程中，机械臂由于失控而引发机械臂伤人危险的可能性是存在的，如何保证人的安全就变得极为重要。针对这一议题，提出了一种基于关节电流变化来检测是否有碰撞发生的方法，这一方法摆脱了在机械......
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10. 《同步仿生机械臂设计》PDF+DOC 针对目前机械臂的应用存在操作复杂、设计繁琐等不足，设计一套由MCU、加速度计、直流舵机和臂环等构成的同步仿生机械臂。介绍系统总体设计，通过信号转换算法使采集信号转换为驱动舵机转动的PWM控制信号，采用程序消抖算法进行优化，并进行实验验证。结果表明：该仿生机械臂控制灵活，使用简单，成本低廉，可推广应用......