《基于多传感器信息系统的三轮全向机器人的研究》PDF+DOC

📙 相关资料

1. 《基于卡尔曼与改进SVM移动机器人定位研究》PDF+DOC 用四轮差动驱动轮式机器人作为试验平台，以编码器和陀螺仪作为机器人的定位系统，建立了机器人的运动学方程。采用卡尔曼滤波器对两种传感器的数据进行融合，以减小编码器和陀螺仪的误差，再通过最小二乘支持向量机建立回归曲线模型，获得机器人的位姿信息。...
2. 《传感器助力机器人辨识位置》PDF+DOC 如今机器人的种类越来越多，不仅有能够执行工厂组装这类工作的常规机器人，甚至还出现了诞生于科幻小说的仿人机器。仿人机器人具有逼真的脸部特征以及类似于人类的动作，因此令人着迷。工厂机器人以一种看起来类似催眠状态的奇怪姿势和速度动作。在我们看来，这些动作似乎毫不费力，因此很容易被忽略，其实每个动作都是一个......
3. 《机器人楼层内组合定位系统》PDF+DOC 为实现移动机器人楼层内的自主定位，研究了基于编码器和陀螺仪的相对定位，基于超声波传感器结合地图信息的走廊路口的绝对定位和基于机器视觉的目标房间位置绝对定位相组合的定位方法。设计和实现了该组合定位系统，根据需求完成定位总体方案设计、走廊相对定位设计、走廊路口和目标门牌位置绝对定位设计，并选用合适的传感......
4. 《地下管道检测移动机器人的发展现状》PDF+DOC 简要介绍了管道检测移动机器人的发展状况，并对管道检测移动机器人的发展趋势及关键技术进行了探讨。...
5. 《农用轮式移动机器人视觉导航系统》PDF+DOC 从整体组成、农田环境中跟踪路径识别、机器人相对于跟踪路径位姿计算、系统实时性和鲁棒性改善、横向控制等几个方面对农用轮式移动机器人视觉导航系统进行了比较全面的研究。基于通用小型四轮拖拉机研制了农用轮式机器人实验原型样机 ，用人工绿篱模拟农作物行开展了初步实验 ，结果显示 ，原型样机在纵向速度为 0 .......
6. 《融合多传感器信息的移动机器人自定位方法》PDF+DOC 提出一种给定环境模型下移动机器人全局自定位算法 ，通过融合声纳传感器和视觉传感器的异质传感信息把具有多模态、鲁棒性强的Markov方法和单模态、高效准确的EKF方法组合应用并加以改进 ，来实现准确和快速的全局定位 ，同时提高位姿跟踪的准确性 .Markov方法中位姿空间的低分辨率离散减小了存储需求 ......
7. 《一种差动轮式竞赛机器人的路径跟踪方法》PDF+DOC 两个编码器作为唯一的传感器对称地安装在差速轮式机器人的底盘上，通过采集编码器随机器人运动产生的脉冲可以换算出机器人的里程值。根据两个对称安装的编码器计算出机器人的实时角度，结合经典PID控制算法，对事先规划好的路径进行跟踪和准确停车定位。依据里程和角度进行直线跟踪和弧线跟踪就可以组成复杂的路径跟踪。......
8. 《多传感器数据融合在轮式机器人朝向角控制中的应用》PDF+DOC 针对轮式全向移动机器人运动时容易产生朝向角偏差这一问题，分析了轮式全向移动机器人的运动模型，对当前普遍采用的仅依靠编码器反馈的朝向角控制方法进行改进，将MEMS陀螺仪和数字罗盘应用到机器人系统中，提出了基于多传感器数据融合的朝向角控制方法，提高了朝向角的控制精度。通过实验数据和在机器人足球比赛中的实......
9. 《基于卡尔曼滤波器的轮式机器人定位方法》PDF+DOC 以自主研发的两轮差动驱动轮式机器人为试验平台，以码盘、陀螺仪和数字罗盘作为机器人的定位系统，建立了两轮差动机器人的运动学方程，采用卡尔曼滤波器对3种传感器的数据进行融合，获得机器人的位置和姿态信息。...
10. 《基于多传感器信息融合的移动机器人定位技术研究》PDF+DOC 移动机器人自身的定位问题是移动机器人在实际应用中首先会遇到的问题，是移动机器人完成各项任务的首要前提。为提高自制移动机器人的定位能力，设计了扩展卡尔曼滤波器对移动机器人装载的里程计、陀螺仪以及电子罗盘信息进行了信息融合。仿真研究结果表明移动机器人的定位能力能得到一定的提高。...