作者：张禹,高金龙,刘慧芳 单位：山西省机电设计研究院;山西省机械工程学会 出版：《机械工程与自动化》2014年第05期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSXJX2014050260 DOC编号：DOCSXJX2014050269 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对微创手术机器人，研究设计了载有力感知功能的从手夹持手，介绍了夹持手末端柔顺机构力觉传感器的设计、驱动装置及驱动方式的选择，并基于ANSYS软件分析了微创手术机器人夹持手在夹持过程中传感器形变与受力的关系。仿真及分析结果表明传感器的形变与受力基本趋于线性关系，为进一步研究手术机器人夹持手的力感知与力反馈的控制奠定了基础。

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