作者：董诗阳,唐厚君 单位：中国计算机自动测量与控制技术协会 出版：《计算机测量与控制》2014年第02期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJZCK2014020060 DOC编号：DOCJZCK2014020069 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 基于通常运用于机器人上的激光距离传感器，提出了一种新颖的测量脚部位置与方向的方法；利用激光距离传感器测量脚部位置与方向的，可以运用于机器人对人类行动的跟踪、人类行为的研究或是人机互动等方面；首先提出了一种简单的脚部模型，用于定义脚的位置与方向；再根据脚步与传感器之间相对位置的不同，将检测到的脚部分为三类———准确型，欠准确型和临界型，分别用不同方法计算脚的位置与方向；通过在三种距离下的实验，验证了本方法能够较为准确地测量出脚部的位置和方向，最大的平均位置误差不超过35 mm，最大的平均角度误差小于15&#176；。

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