作者：胡少兴,刘东昌,张爱武,朱煜坤 单位：中国电子科技集团公司第四十九研究所 出版：《传感器与微系统》2014年第03期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGQJ2014030170 DOC编号：DOCCGQJ2014030179 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 提出了一种基于微机电系统(MEMS)惯性传感器的航姿测量系统。分析了一些传统姿态解算算法融合过程中的不足，提出一种高效的融合算法，利用梯度法将加速度计和磁力计对地球重力场和磁场矢量的观测量去修正陀螺给出的姿态信息。针对实际测量系统中振动对姿态的干扰问题，提出切比雪夫II型低通数字滤波器进行传感器数据预处理，并结合运动状态修正融合算法从而进一步抑制振动。通过实验表明：该系统的算法具有较低的计算负荷，能有效地估计出姿态，抑制振动有害加速度对姿态估计的影响，测量动态误差小于2&#176；，静态误差小于0.8&#176；。

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