《基于光电传感器的两轮自平衡机器人控制研究》PDF+DOC

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2. 《两轮自平衡车的制作》PDF+DOC 两轮自平衡车是动态平衡机器人的一种。美国已经有一种载人两轮自平衡车上市，以“赛格威”这个品牌为大众所知。2008年我国奥运会的时候安全保卫工作使用过它，北京市武警总队中也配备了一些赛格威。在普通人看来，能用左右两边轮子...
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4. 《自平衡两轮电动车运动控制系统的硬件设计及实现》PDF+DOC 两轮自平衡小车是一种不稳定系统，只有通过调节两轮的运动快慢和方向才能使其达到动态的平衡。本文基于stm32系列单片机，从硬件原理开始分析说明，阐述了控制系统的硬件设计，对陀螺仪和加速度传感器测量实际倾角的过程和方法做了仔细分析说明，并设计了双闭环PID控制器，同时对系统中涉及的滤波算法和PID控制算......
5. 《两轮自平衡车姿态参数检测研究》PDF+DOC 本文通过两轮自平衡车原理的分析，得知必须准确检测车体运行过程中的角度θ和角速度ω这两个姿态参数，在此基础上进一步阐述角度和角速度检测的方法及其优缺点，从而解决两轮车自平衡控制的关键问题之一。...
6. 《两轮平衡机器人控制系统设计与实现》PDF+DOC 针对两轮自平衡机器人的研究现状，设计了自平衡机器人的控制系统，包括软件和硬件系统，传感器采用陀螺仪以及加速度来检测两轮自平衡机器人的重力方向的倾斜角度和车轮的旋转加速度，经过STM32控制器处理后，控制电机调整车轮状态，使机器人保持平衡。由于陀螺仪存在测量误差，加速度响应较慢，不能有效可靠的反应车身......
7. 《两轮自平衡智能机器人的设计与制作》PDF+DOC 本文主要介绍了两轮自平衡机器人的设计系统方案。该方案以K60系列单片机作为系统控制处理器，采用陀螺仪、加速度仪传感器对机器人进行直立控制，运用PID算法对两个驱动马达进行差速控制确保平衡性能。文中将介绍机器人系统硬件设计以及系统软件设计的主要内容。...
8. 《一种基于Kalman滤波的双轮机器人姿态控制算法》PDF+DOC 采用自制的双轮式结构机器人作为试验平台，以ADXL345三轴加速度计和ITG3200三轴陀螺仪微重力MEMS微机械电子技术的传感器作为机器人的角度传感器，通过建立离散卡尔曼滤波器数学模型对两种传感器的数据进行滤波融合，使其得到更稳定更准确更接近真实值的角度值，使用STM32F103VE获取动态的角度......
9. 《可拆卸自平衡担架床的研究与设计》PDF+DOC 针对利用普通担架在地势不平的场合实施救援容易给伤病员带来二次伤害的问题，研究了一种能够使伤病员保持平躺状态的可拆卸自平衡担架床。利用连杆机构传递运动，并把担架床设计成可拆卸结构。利用倾角传感器测得担架倾斜角度并发送至ARM单片机，ARM单片机处理数据后向驱动器发送指令，控制电动推杆动作，带动内侧可调......
10. 《采用改进PID算法的双轮自平衡小车研制》PDF+DOC 针对一个自行制作的双轮自平衡机器人，研究了实现平衡控制与运动控制的方法，并进行了实验验证。控制系统采用的CPU是dsPIC30F4011，通过倾角传感器来检测系统在垂直方向的倾角，采用改进后的PID算法实施控制，利用PWM模块输出配合驱动电路，调整直流电机的运动，能够使系统达到动态平衡。...