作者：江亚峰,袁明新,赵荣,申燚 单位：中国航天科工集团第二研究院706所 出版：《计算机工程与设计》2014年第06期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSJSJ2014060530 DOC编号：DOCSJSJ2014060539 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了解决移动机器人障碍物检测中的多传感器数据融合问题，在基本免疫遗传算法(BIGA)基础上，提出了一种异型细胞杂交免疫进化算法(HCHIGA)。通过选取合适异型个体，对优势基因进行逻辑互补，解决了BIGA中因交叉位随机选取而造成的早熟及收敛缓慢问题；以最小化多传感器测距数据总均方差为优化目标，实现了数据的免疫融合。函数测试结果表明，与BIGA和遗传算法(GA)相比，HCHIGA优化精度更高、速度更快、稳定性更好。多传感器数据融合结果表明，与自适应加权法及BIGA相比，HCHIGA的误差分别减小0.618%和0.443%，较好地解决了多传感器数据融合问题。

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