作者：李云峰,Bijan Shirinzadeh,沈惠平,Mohesn Moradi Dalvand 单位：上海交通大学 出版：《机械设计与研究》2018年第04期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSYY2018040080 DOC编号：DOCJSYY2018040089 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 机器人辅助微创手术系统中的触诊功能的实现对提高手术效率，减少术中对非病变组织的创伤有重要意义。针对已研制的机器人辅助微创手术系统中的触诊模块进行性能测试，一是用于测量微器械在手术中夹持器官组织时产生的夹持力的夹持力测量系统，一是用于测量微器械与非夹持器官组织接触时产生的相互作用的接触力的接触力测量系统。通过实验分析了系统的精度和性能，为系统的进一步优化提供依据。

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