作者：朱文超,许德章,方涛 单位：华东计算机技术研究所;上海计算机学会 出版：《计算机工程》2014年第09期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSJC2014090530 DOC编号：DOCJSJC2014090539 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对动载环境下，噪声污染导致六维力传感器测量精度急剧下降的问题，提出一种具有分层优化步骤的改进粒子滤波算法。以双E型弹性体六维力传感器下E型膜为研究对象，根据正弦激励力响应和应变的关系，建立非线性系统模型。在粒子滤波的框架下，将样本集按权值的蜕化程度分层，引入野草繁殖算法，将最新的观测信息融入高权值子集。基于Thompson-Taylor算法，通过聚合重采样将高、低权值粒子随机组合，产生中权值粒子集。将优化后的粒子滤波算法在六维力传感器动态测试系统中进行仿真研究，结果表明，该算法能以更小的估计误差贴近真实后验概率密度，在保持实时性的同时，有效地提高六维力传感器的测量精度。

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