作者：朱笑笑,曹其新,杨扬,陈培华 单位：中国航天科工集团第二研究院706所 出版：《计算机工程与设计》2014年第01期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSJSJ2014010380 DOC编号：DOCSJSJ2014010389 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于RGBD的机器人室内SLAM与路径规划系统》PDF+DOC2016年第03期 李卫成,汪地,宗殿栋,姜海龙 《移动机器人SLAM问题的研究》PDF+DOC2016年第04期 段锁林,谈刚,周玉勤,朱海勇 《RGB-D传感器的标定实验分析》PDF+DOC2015年第01期 刘峰,吕强,王国胜,郭峰 《测距式传感器同时定位与地图创建综述》PDF+DOC2015年第05期 刘建华,刘华平,杨建国,高蒙,孙富春 《自然导航在AGV中的应用》PDF+DOC2016年第12期 汪威,吴耀华,陈云霞 《多传感器融合的移动机器人同步定位与建图》PDF+DOC 陈超,徐军,张伟伟 《一种面向目标的环境模型及其构建方法》PDF+DOC2013年第07期 刘汉峰 《一种多传感器更新的AUV-SLAM算法》PDF+DOC2012年第24期 李超,徐东勋,袁昌斌 《用概率假设密度滤波实现同步定位与地图创建》PDF+DOC2011年第12期 杜航原,郝燕玲,赵玉新,杨永鹏 《基于匹配的SLAM的机器人定位系统研究》PDF+DOC2015年第02期 明江勇,李建斌,潘存军

    • 对基于RGB-D传感器的室内环境3D地图的建立方法进行研究，针对最流行的RGBD-SLAM算法在建立完整3D地图时遇到的问题，提出了两个方面改进。一是改进子地图划分标准，使得多层图抽象可以更好的反映环境的拓扑结构，并具有更高的效率；二是在地图输出模块中添加冗余点去除模块，使得最后得到的地图数据量减少，为后续操作提供更准确的数据。实验中，将改进的方法和原始方法进行比较，比较结果表明，两个改进在建立室内3D地图时是完全有效的。

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