作者：汪兆永,何炳蔚 单位：南京机械工程学会;南京机电产业(集团)有限公司 出版：《机械制造与自动化》2014年第05期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZZHD2014050510 DOC编号：DOCZZHD2014050519 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对同步定位地图创建(SLAM)中的定位问题，提出一种基于Kinect传感器的室内机器人自定位方法。利用Kinect传感器采集图像信息和深度信息，获取场景图像的SIFT匹配特征点集，并将特征点集的像素和深度信息转为三维数据，利用ICP算法计算机器人相邻位姿的旋转矩阵与平移向量。采用RANSAC方法去除SIFT匹配外点，提高了运动参数的计算精度。通过实验验证该方法的可行性。

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