作者：路永乐,刘洪志,郭俊启,陈自然,向高军,刘宇 单位：中国惯性技术学会 出版：《中国惯性技术学报》2017年第06期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZGXJ2017060050 DOC编号：DOCZGXJ2017060059 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 航向角误差随时间累积是采用惯性技术实现行人定位系统中影响导航精度的主要因素。通过典型建筑结构和行人行走特征的分析，提出一种室内行人导航航向反馈修正算法。根据行人是否在主方向上直行，区分在两种直行情况下的航向反馈条件，构建航向差值作为状态量进行自适应无迹卡尔曼滤波(AUKF)，并运用反馈航向值参与四元数解算，从而减少航向误差的累积。嵌入式消防单兵定位系统平台的实验验证表明：提出的航向反馈修正算法与不反馈时相比，能够精确解算航向的时间增加两倍以上，且导航误差在1%以内，适应环境能力也较强。

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