作者：朱文超,许德章 单位：西北工业大学 出版：《机械科学与技术》2014年第06期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXKX2014060260 DOC编号：DOCJXKX2014060269 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 双E型弹性体六维力传感器采用组合梁结构对空间6个方向的力和力矩信息进行探测，但其输出信号中不可避免地混合了噪声信号，譬如：电阻应变片通过电流后产生的热噪声，放大电路中电磁元件干扰，高温下弹性体蠕变产生的干扰等，严重地影响传感器的测量精度。为了有效地滤除系统量测噪声，提高传感器分辨率，以六维力传感器矩形梁为研究对象，根据正弦激励力响应与应变之间的关系，构建了系统量测方程。基于时间序列分析法，设计了有色系统干扰白化滤波器，建立了有色噪声系统状态空间模型，推导出有色噪声Kalman滤波公式。实例表明：滤波效果明显，稳定性强，减小了实际的滤波误差，有效地提高滤波精度。

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