作者：余红英,杨杰 单位：安徽工业大学 出版：《安徽工业大学学报(自然科学版)》2014年第02期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHDYX2014020160 DOC编号：DOCHDYX2014020169 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 以飞思卡尔MC9S12XS128单片机为控制芯片，设计能够自主循迹行驶的智能车。利用双排激光传感器采集路径信息，获取车中心线与路径中心线位置偏差信息；采用分段比例法控制追踪舵机转动使上排激光传感器追踪路径中央黑线、PD算法控制转向舵机转向使车沿黑线行驶；根据细化的路径信息及速度编码器所测智能车的当前速度，对控制车速的直流电机采用增量式PID算法闭环调节控制。实验结果表明，智能车能在不同弯道下对舵机及行驶速度实现准确控制，稳定快速地循迹行驶。

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