作者：李建,何黎明,蔡云泽 单位：上海交通大学 出版：《上海交通大学学报》2014年第07期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSHJT2014070010 DOC编号：DOCSHJT2014070019 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 在状态估计理论的实际应用中，状态向量常常包含可以预先获知的约束信息，有效地利用这些先验信息可以进一步明确状态元素之间的关系，理论上可以提高对系统的状态估计精度.针对约束滤波的已有研究成果，将其引入到多传感器系统，提出了约束系统多传感器数据融合算法.通过建立线性等式约束方程，将传统卡尔曼滤波结果投影到约束子空间，然后对局部传感器的约束滤波结果采用分布式最优加权融合，并且通过协方差匹配技术检测观测数据异常的传感器，使之不参与到数据融合中.仿真结果表明，约束系统分布式加权融合算法的有效性和可行性，并且比集中式融合算法具有更好的稳定性。

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