《建筑幕墙安装机器人的力控制分析》PDF+DOC

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4. 《基于可变遗忘因子递推最小二乘法的无传感器机器人末端接触力估计》PDF+DOC 随着人机共融生产模式的推广，人与机器人需要协作完成工作任务，在人机协作的过程中需要估计机器人末端接触力。传统的机器人末端接触力估计主要是基于外部传感器来实现的，这不仅会使机器人本体成本增加，还会使机器人的控制系统变得更加复杂。针对这个问题，研究了无外部传感器的机器人末端接触力估计算法。首先设计数字低......
5. 《机械臂在未知环境下基于力/位/阻抗的多交互控制》PDF+DOC 针对人-机械臂交互的不确定性以及环境的未知性，提出了一种基于速度控制的方法来研究人、机械臂和环境三者之间的交互问题.首先通过在机械臂末端安装2个6维力传感器来实现交互力的检测，并在末端工具连接处增加单自由度柔性环节来实现机械臂的柔顺性.其次，基于i Ta SC(instantaneous task ......
6. 《液压驱动单元基于位置/力的阻抗控制机理分析与试验研究》PDF+DOC 液压驱动型高性能足式仿生机器人对未知、非结构环境具有很好的适应能力，为尽可能地避免其足地接触过程中的冲击和碰撞，足式机器人的关节应具有一定的动态柔顺性。针对驱动足式机器人关节运动的液压驱动单元(Hydraulic drive unit，HDU)进行研究，首先，建立其液压系统位置/力控制数学模型；其次......
7. 《机器人操作器力控制稳定性分析》PDF+DOC 当机械手同刚性环境接触时，机械手力控制难于保持系统的稳定性，这就是机械手力控制动态不稳定性.本文分析了机械手力控制未建模特性：1)机械手驱动电机动态特性，2)力传感器动态特性，3)接触环境的动态特性，4)机械手力控制采样控制延迟等对机械手力控制稳定性的影响.最后给出了仿真及实验研究结果。...
8. 《机器人结构动力学对其力控制系统的影响》PDF+DOC 本文利用 Lagrnge 动力学方程对两种机器人力控制系统进行了分析与比较，即(Ⅰ)机器人-力传感器-工件，在此系统中，由力传感器测得的力信号直接反馈给机器人，机器人根据此信号调整其末端机构的最终位置；(Ⅱ)MACRO/MICRO-力传感器-工件，此系统先由 MACRO 完成粗运动，然后 MICRO......
9. 《基于神经网络的机器人关节转矩力控制研究》PDF+DOC 针对存在参数不确定和外界扰动的机器人系统，提出了一种无须使用力传感器即可同时控制机器人力和位置的关节转矩控制方案。采用神经网络补偿机器人位置控制时的不确定性，当机器人末端与环境接触时，通过转矩换算得到实际的接触力。该文采用计算力矩位置控制器和模糊力控制器，通过二自由度机器人仿真验证了该方法的有效性。......
10. 《基于PLC的一维力控制系统研究》PDF+DOC 介绍利用模糊控制与阻抗控制策略相结合对一维运动机构进行力控制。给出了系统硬件结构，采用模糊控制理论对PID参数，和进行在线自整定，设计了力控制器。实验结果表明，该方法可以有效地控制执行机构末端与环境的接触力。...