作者:黄洋,姜文刚 单位:华北计算技术研究所 出版:《计算机工程与应用》2018年第15期 页数:6页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFJSGG2018150230 DOC编号:DOCJSGG2018150239 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于MEMS传感器的惯导系统预处理和姿态解算》PDF+DOC2019年第11期 刘维,王明杭,朱志宇 《改进梯度下降法的机载云台姿态解算》PDF+DOC2019年第08期 王铎,袁亮,侯爱萍,姜宏 《基于加速度的姿态解算修正方法研究》PDF+DOC2015年第16期 曾文献,赵杨 《基于多传感器数据融合的四旋翼飞行器的姿态解算》PDF+DOC 万晓凤,康利平,余运俊,林伟财 《基于共轭梯度法和互补滤波相结合的姿态解算算法》PDF+DOC2014年第04期 孙金秋,游有鹏,傅忠云 《AHRS航姿解算中的两种滤波方法的比较研究》PDF+DOC2013年第09期 丁君,赵忠华 《高转速弹丸姿态解算方法研究》PDF+DOC2016年第02期 邱海迪,李嘉,牛春峰,李岩 《一种基于MEMS传感器的全局渐进稳定的姿态估计算法》PDF+DOC2020年第03期 蒋维,章卫国,史静平,吕永玺,陈华坤 《基于磁强计测量的滚转弹药姿态估计》PDF+DOC2011年第05期 杨荣军,王良明,修观,丁传炳 《互补滤波算法在四旋翼飞行器姿态解算中的应用》PDF+DOC2015年第02期 万晓凤,康利平,余运俊,林伟财
  • 在示教机械臂姿态解算精度优化的研究中,针对使用单组传感器进行数据融合,姿态解算的传统方法中存在的精度低,稳定性差的问题,设计了一种组合MEMS传感器的姿态解算方法。将六组传感器安装于载体坐标系三个轴上,分别测量两组传感器数据。以传感器量测数据与四元数估计数据的向量积代替姿态角误差作为互补滤波器的输入量,分别利用模糊控制器和PI控制器,根据互补滤波原理调节陀螺仪输出量。通过拓展卡尔曼滤波器进行姿态估计,得到更精确的四元数,进而转化为姿态角。仿真结果表明,在静态和动态情况下,多组传感器组合调节后的姿态角数据相比单组传感器PI调节在姿态角精度和系统稳定性上有进一步提高。

    提示:百度云已更名为百度网盘(百度盘),天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。