作者：杜映,李天剑,王会香 单位：北京信息科技大学 出版：《北京信息科技大学学报(自然科学版)》2014年第06期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFBJGY2014060130 DOC编号：DOCBJGY2014060139 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为了获得参数未知的一般性管道的轨迹，设计了搭载MEMS惯性传感器(Inertial Measurement Unit，IMU)的管道检测器。通过STM32数据采集系统实时获得三轴加速度计和三轴陀螺仪的测量数据，利用捷联惯导技术的基本原理，解算管道检测器姿态、速度和位置，从而解算管道轨迹。经过对纯惯性导航系统误差特性的分析，得到了静止状态下的误差传播曲线，对垂直通道和水平通道补偿后，将误差降低到可接受范围内。

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