作者：王力,谈恩民,吴新宇,傅睿卿,孙健铨,刘青松 单位：中国计算机自动测量与控制技术协会 出版：《计算机测量与控制》2015年第05期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJZCK2015050330 DOC编号：DOCJZCK2015050339 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 在核电站蒸汽发生器复杂环境下，为准确控制机器人完成管板检测任务，提出了一种基于STM8处理器的爬壁机器人运动控制方法；针对机器人两个不同轴线驱动轮的结构特点，运用运动学理论建立了机器人运动方程，分析了机器人的运动特性；设计了爬壁机器人硬件控制电路，为提高机器人的控制精度，采用了位置环，速度环和电流环三环PID软件控制策略；最后，对此控制方法进行了相关实验验证；实验结果表明，爬壁机器人控制电路设计合理可靠，三环PID算法实现了较好的运动效果，满足设计要求。

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