《基于四元素的扩展卡尔曼滤波航姿参考系统算法设计》PDF+DOC

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2. 《基于DSP和STM32的航姿参考系统设计》PDF+DOC 近年来，随着MEMS惯性传感器的快速发展，民用领域对姿态测量的使用也越来越广泛，航姿参考系统便显得尤为重要。基于DSP和STM32单片机，采用多传感器数据融合算法进行卡尔曼滤波作为航姿解算单元，设计并完成了航姿参考系统的核心部分。选用SGT320E型三轴多功能转台，在静态和动态环境下进行了数据的分析......
3. 《基于MEMS传感器的高精度姿态角测量研究》PDF+DOC 针对传统姿态参考系统姿态解算容易受到载体运动加速度的干扰，导致系统精度变低、稳定性变差等问题，提出一种改进的卡尔曼滤波算法。该算法建立基于四元数的惯性系统姿态解算数学模型，并根据载体运动加速度的大小，适时调整卡尔曼滤波器的量测噪声方差的大小，以此减弱卡尔曼滤波过程中运动加速度对姿态角解算精度的影响。......
4. 《改进型自适应无迹卡尔曼姿态算法》PDF+DOC 提出了一种改进型自适应无迹卡尔曼滤波姿态算法，能够有效的解决MEMS陀螺仪的漂移和噪声问题，同时减小运动加速度对加速度计的影响。将改进的自适应Sage-Husa算法与无迹卡尔曼滤波器相结合，使量测噪声统计特性在线更新，提高系统的抗干扰能力，避免扩展卡尔曼滤波的线性化误差，可以得到精确的全姿态角。每次......
5. 《基于组合导航的整平机定位系统的设计与试验》PDF+DOC 无人驾驶是农用机械车辆未来的发展趋势。为此，选择GPS/INS组合导航的定位方式对整平机进行速度控制和精确定位。首先，利用卡尔曼滤波算法将惯性导航中的高精度惯性传感器与磁力计进行数据融合，由解算出的航向角可得到整平机的偏航信息；然后，利用扩展卡尔曼滤波算法将惯性导航与GPS输出的导航参数进行融合。实......
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7. 《MEMS惯性传感器ADIS16355在姿态测量中的应用》PDF+DOC 设计了基于微电子机械系统(Microelectro mechanical system，MEMS)惯性传感器集成模块ADIS16355的姿态测量系统。该姿态测量系统采用ADIS16355作为惯性测量单元，利用加速度计对重力向量的观测来修正陀螺给出的姿态信息，卡尔曼滤波实现传感器信息融合以计算运动载体......
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9. 《基于低成本磁场和MEMS惯性传感器的姿态测定系统(英文)》PDF+DOC 在机器人、小型无人自主飞行器等严格限制成本、体积、功耗的应用场合，一套合适的姿态测定系统显的尤为重要。为此，提出了一种低成本的实时姿态决定系统，该系统由传感器模块和数字信号处理器(DSP)组成。传感器模块由一个三轴的磁罗盘和一个基于MEMS技术的惯性测量单元构成，文中对系统的软硬件设计进行了详细的论......
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