作者：乐健,张华,叶艳辉,范宇 单位：上海交通大学 出版：《上海交通大学学报》2015年第03期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSHJT2015030150 DOC编号：DOCSHJT2015030159 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为了实现机器人对立焊焊缝的准确跟踪，提高焊接的质量和效率，减少焊接工人的劳动强度，对采样电流进行组合滤波，利用“绝对差法”对第1个采样点到第32个采样点进行线性回归，拟合直线的斜率作为偏差，以偏差和偏差的变化率作为模糊控制器的输入，经过输入量的模糊化、模糊推理和输出量的清晰化，控制水平滑块伸缩跟踪立焊焊缝.通过路径规划，使焊枪从上倾45&#176；变成下倾45&#176；.利用基于水平滑块伸缩跟踪焊缝与路径规划组合的方法对立焊焊缝进行跟踪.实验结果表明：利用该算法，基于旋转电弧传感机器人跟踪立焊焊缝的可靠性好，精确度高。

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