作者：李泽州,张东升 单位：中国航天科工集团公司第十七研究所 出版：《计算机仿真》2015年第05期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSJZ2015050110 DOC编号：DOCJSJZ2015050119 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 四旋翼飞行器姿态稳定的关键在于控制方案的选择。但由于环境中存在的气流扰动、电源电压的变化以及实际重心与理论解算时重心位置的偏差等的影响，理论环境下的控制参数并不能很好地、甚至无法对实际中的四旋翼飞行器进行控制，从而导致四旋翼飞行器失稳。由于实际飞行中控制参数的不可调，更增加了控制参数选择的难度。针对上述问题与难点，提出了一种结合PID参数初值并进行在线调整的方法，采取先调节单个自由度下PID参数，再进行多自由度下PID参数调节的步骤。实验结果表明，上述PID参数选择、调节方法可行有效，有助于飞行器的稳定。

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