作者：卫绍元,解瑞春,李刚 单位：辽宁省机械研究院 出版：《机械设计与制造》2015年第01期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSYZ2015010190 DOC编号：DOCJSYZ2015010199 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 目前针对车辆行驶状态的估计主要采用的是扩展卡尔曼滤波、无轨迹卡尔曼滤波、粒子滤波算法及其它们的改进方法。针对车辆行驶过程中的状态估计问题，论文提出了基于容积卡尔曼滤波的车辆行驶状态估计算法。建立了非线性三自由度车辆估算模型和Dugoff轮胎模型，通过对纵向加速度、侧向加速度、横摆角速度、方向盘转角和轮速传感器低成本传感器信号的信息融合实现对车辆行驶状态的准确估计，并应用Car Sim和Matlab/Simulink联合仿真实验对算法进行仿真验证。结果表明：基于容积卡尔曼滤波的估计算法能够较准确地、稳定地对车辆行驶状态进行估计。

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