作者：吉峰,郭新年,曹沁婕,白瑞林,于圣龙 单位：中国仪器仪表学会;上海工业自动化仪表研究院 出版：《自动化仪表》2015年第02期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZDYB2015020030 DOC编号：DOCZDYB2015020039 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为实现结构光手眼系统的标定，提出一种基于主动视觉的结构光手眼系统自标定方法。该标定方法精确控制机器人进行2组平移运动和1组带旋转运动：2组平移运动标定出摄像机内参数、手眼矩阵的旋转部分和光平面的法向量；1组带旋转运动标定出手眼矩阵的平移部分和光平面的深度信息。试验结果表明，该标定方法简单，无需使用特定靶标，特征选取容易，测试结果稳定，定位精度可达到&#177；1.02 mm，对结构光手眼系统在实际工业现场的使用有重要意义。

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