作者：周立青,章研,安舒,汪可,潘震豪 单位：华北计算机系统工程研究所 出版：《》 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDZJY2014100290 DOC编号：DOCDZJY2014100299 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 航拍云台姿态获取是航空摄影中相机姿态校正的基本依据，介绍了一种基于硬件Kalman滤波器的航拍云台姿态获取的实现方法。设计中采用MPU6050作为系统的姿态传感器，它提供三轴角速度和三轴加速度数据。根据系统特征建立Kalman滤波方程对这些数据进行数据融合处理，Kalman滤波过程中的加减乘除浮点数运算由FPGA实现，外部数据的采集和时序的控制也由FPGA完成。经过对实际数据的处理实验，得出该硬件模块可以获得较为准确的航拍云台姿态，输出结果误差在-1.5&#176；~1.5&#176；范围内。

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