作者：蒋林,金祖飞,刘晓磊,晏晚君,叶维林,蔡军,张新友 单位：黑龙江省农业机械学会;黑龙江省农业机械工程科学研究所 出版：《农机化研究》2015年第12期 页数：9页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFNJYJ2015120200 DOC编号：DOCNJYJ2015120209 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 目前，粮食储备库基本上采用人工进行粮面平整作业，不仅劳动强度大、效率低，而且由于粮库内粉尘多、粮食易流动性大给工作人员造成严重的安全隐患，研发一种平粮机器人代替人工进行粮面平整工作具有广阔市场前景和实用价值。为此，设计一种适用于高大平房仓的平粮机器人，建立其三维模型，并研制机器人实物样机。同时，因其工作时粮粒会进入履带和履带轮啮合区挤压履带变形，影响机器人行走，在履带上增加了履带密封避免粮粒进入履带。运用仿真软件Recurdyn对平粮机器人进行动力学仿真，对原地转向和爬坡性能进行分析，确定最大爬坡角，验证机器人结构合理性和有效性。最后，建立试验环境对机器人粮面平整性能进行试验。试验表明：机器人在一定程度上能完成粮面整理工作。

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