作者：吴斌,刘丽明,薛婷,张晓东 单位：北京长城航空测控技术研究所 出版：《测控技术》2018年第06期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFIKJS2018060150 DOC编号：DOCIKJS2018060159 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为辅助中风病人的康复训练，设计了一种手腕固定惯性测量单元的上肢位置跟踪方案。导航定位算法采用传统的捷联惯性导航解算算法，并在此基础上根据标准康复训练中手臂做屈伸运动时速度周期性为零的特征，引入零速修正技术(ZUPT)。采用姿态检测最优算法检测零速区间，将此时惯性导航解算的速度作为量测值进行Kalman滤波，对系统的速度、姿态、位置、加速度计和陀螺仪常值零偏误差进行估计，将估计结果反馈以修正捷联惯性导航的累积误差。同时在Kalman滤波的基础上设计了固定区间RTS平滑算法，解决了零速修正引起的运动轨迹的突变问题。实验结果证明，该方案可以有效地实现上肢位置跟踪，在运动时间为108 s的情况下，定位误差为运动路程的0.089%。

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