作者：孟健,李贻斌,柴汇,李彬 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》2015年第01期 页数：9页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR2015010100 DOC编号：DOCJQRR2015010109 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为了实现四足机器人在无崎岖地形先验知识情况下的自主爬行，提出了一种四足机器人运动控制方法.该方法采用间歇爬行步态作为主步态，将爬行运动分解为若干任务分别进行控制：基于NESM(normalized energy stability margin)判据计算内外倾的稳定裕度并根据其比值进行质心位置调整；使用坐标映射的方式调整足端坐标进行地面坡度适应；通过调整各腿长度控制机器人的高度；利用姿态传感器信息进行姿态恢复.仿真和实验表明，机器人仅依赖内部传感器即实现了在崎岖地形稳定行走，验证了本文方法的有效性和可靠性。

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