作者：曹建树,张义,李魁龙,徐宝东,曹振,姬保平 单位：北京长城航空测控技术研究所 出版：《测控技术》2015年第07期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFIKJS2015070010 DOC编号：DOCIKJS2015070019 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 检测与控制系统分别用于城市燃气管道检测机器人在管道内的缺陷检测和运动控制，是城市燃气管道检测机器人核心部分。综述了国内外城市燃气管道检测机器人测控系统研究和发展现状；论述了城市燃气管道检测机器人测控系统发展过程；结合各种燃气管道检测机器人系统构成示意图及测控系统构架图，阐述了测控系统工作原理，重点分析了基于通信线缆通信和基于无线通信的监督式测控系统；指出了未来城市燃气管道检测机器人测控系统的研究方向。

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