作者：田源木,苏波,许威 单位：中国兵工学会 出版：《兵工学报》2014年第S1期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFBIGO2014S10100 DOC编号：DOCBIGO2014S10109 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于三轴加速度传感器的自适应计步器的实现》PDF+DOC2016年第03期 晏勇,雷航,周相兵,梁潘 《多关节外骨骼助力机器人发展现状及关键技术分析》PDF+DOC2016年第01期 宋遒志,王晓光,王鑫,汪阳 《液压仿生四足机器人控制系统研究》PDF+DOC2015年第10期 罗庆生,朱立松,牛锴,司世才 《外骨骼机器人的非结构地面行走步态分类算法》PDF+DOC2017年第04期 陈建华,奚如如,王兴松,杜峰坡,穆希辉 《基于惯性姿态参量量化融合的机器腿仿生步态控制》PDF+DOC2019年第03期 陆兴华,黄伟鹏,黄澎奋 《下肢外骨骼机器人步态检测系统的设计》PDF+DOC2013年第15期 柴虎,侍才洪,陈炜,张西正 《雷达抗干扰决策技术》PDF+DOC2011年第24期 王佳 《人体步态雷达信号时频分析方法研究》PDF+DOC2011年第06期 张军 《基于虚拟连杆机构的类圆柱体目标位姿获取》PDF+DOC2014年第06期 罗磊,陈恳,马振书,穆希辉 《基于隐马尔可夫模型的动力型下肢假肢步态预识别》PDF+DOC2014年第03期 赵丽娜,刘作军,苟斌,杨鹏

    • 现有四足机器人具备一定的稳定行走能力。实现自主行走是下一步研究目标。四足机器人必须具备行走决策能力，根据环境信息、自身状态等因素及时切换行走步态，以提高对复杂地形的适应能力。分析四足机器人三种常用步态的特点，提出基于运动原理和位姿信息的稳定性判断方法，指出应用多维环境感知信息是必然的发展方向。在此基础上，提出一种行走决策算法，并给出实现方法。由于仿真环境很难搭建，在原理样机上实验是更可行的方法。

    📙 相关资料

    1. 《基于三轴加速度传感器的自适应计步器的实现》PDF+DOC 分析人体行走的特点，设计了一种基于数字三轴加速度传感器与FPGA嵌入式处理器的自适应计步器.该系统包括步态信号采集、处理、显示、电源4个部分，利用步态信号周期性与单调性对其计数.数字三轴加速度传感器MMA8451采集步态信号，Stratix 10采用LMS自适应滤波算法对传感器输出数字步态信号进行平......
    2. 《多关节外骨骼助力机器人发展现状及关键技术分析》PDF+DOC 外骨骼助力机器人突破了传统运载工具易受地形条件影响的限制，在军用领域和民用领域都展现了巨大的应用前景，是当前各国研究的热点。从负重外骨骼助力机器人和康复外骨骼助力机器人两个方面，综述了国内外多关节外骨骼助力机器人的发展现状。重点分析了人机匹配性设计、驱动方式、步态检测、人机协同行走控制策略以及助力效......
    3. 《液压仿生四足机器人控制系统研究》PDF+DOC 根据液压仿生四足机器人的结构和工作特性，设计了一种分层和分布式系统相结合的控制系统架构，完成对机器人液压系统的伺服控制任务。该控制系统包含三个层级：决策层、步态生成层和伺服驱动层，层级之间相互协调，保障控制任务的圆满实现。实验结果表明，机器人能以给定步态顺畅运动，充分表明所研究的机器人液压伺服控制系......
    4. 《外骨骼机器人的非结构地面行走步态分类算法》PDF+DOC 针对人体运动随机性和非结构地面等因素造成在不同类型地面上足底力(GRF)差异大的情况，研发了一套配有鞋底压力传感器、用于实时检测足底力变化的实验靴，提出了基于PSO-SVM(基于粒子群优化算法的支持向量机)的步态分类方法.根据足底受力云图，该实验靴中冗余布置了7枚压力传感器.对人行走在步行机(5 k......
    5. 《基于惯性姿态参量量化融合的机器腿仿生步态控制》PDF+DOC 为了提高机器腿仿生步态控制的稳定性，提出一种基于惯性姿态参量量化融合的机器腿仿生步态控制方法。构造机器腿仿生步态的运动学模型，进行机器腿仿生步态控制约束参量建模，采用陀螺仪和加速度计等位姿传感器进行姿态参量采集。采用扩展卡尔曼滤波方法进行机器腿的惯性姿态参量融合并输入到时控制执行器中。针对未知扰动对......
    6. 《下肢外骨骼机器人步态检测系统的设计》PDF+DOC 本文以下肢外骨骼机器人系统为研究对象，以C8051F040单片机为核心，设计了一种步态检测系统，用于下肢外骨骼机器人系统中人体行走运动信息的检测和行走步态的判定。首先介绍了人体行走步态周期概念并对其进行步态划分，然后利用压力和倾角传感器设计人体足底压力信号采集系统和下肢髋、膝关节的运动角度检测系统，......
    7. 《雷达抗干扰决策技术》PDF+DOC 目前，在雷达抗干扰决策研究方面，国内外公开的研究并不多，借助这有限的雷达抗干扰决策资料，本文对雷达干扰决策算法中的一种算法——基于0-1规划的雷达干扰决策算法进行分析。...
    8. 《人体步态雷达信号时频分析方法研究》PDF+DOC 人体行走步态是一类重要的生物特征，通过分析连续波雷达采集的人体反射回波信号可以获取行走步态的关键特征。提出了人体行走步态特征信号模型，在构建连续波步态试验雷达的基础上，应用时频分析方法对采集的步态样本信号进行了分析，重点讨论了多分量非稳态信号的时频分析方法，对比了短时傅里叶分析、WIGNER-VIL......
    9. 《基于虚拟连杆机构的类圆柱体目标位姿获取》PDF+DOC 目标位姿获取是制约排爆机器人智能化程度的关键技术与环节。针对危险弹药等类圆柱体目标的位姿获取难题，设计了一种以具有角度反馈的云台为底座、以激光测距传感器光束为虚拟连杆的目标位姿获取机构，描述其组成和测量原理，给出利用该机构实现位姿获取的计算、验证方法与公式，对测量误差进行分析。采用该机构和方法，仅需......
    10. 《基于隐马尔可夫模型的动力型下肢假肢步态预识别》PDF+DOC 为使动力型假肢膝关节协调配合人体的运动，关键是对人体行走步态进行有效预识别.本文利用安装在假肢接受腔上的加速度传感器和安装在足底的压力传感器采集人体的运动信息，根据人体运动的规律性和重复性特点，通过将隐马尔可夫模型引入到所获得的运动信息中来分析并预识别人体的运动步态.实验表明，基于隐马尔可夫模型的动......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。