《自移动式机器人自主导航研究的新进展》PDF+DOC

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6. 《未知环境下的机器人地图构建研究》PDF+DOC 地图构建技术是机器人自主导航研究中的一个关键问题。为了实现机器人在未知环境下的自主导航，本文在分析当前普遍采用的一些环境构建方法及其缺点的基础上，提出一种基于多传感器信息融合的地图构建方法。实验结果表明该方法有效地克服了传感器的累计误差，有效地提高了构建环境地图的准确性。此方法的可行性和有效性通过P......
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8. 《激光测距在移动机器人自主导航中的应用》PDF+DOC 移动机器人在运动范围内需要有足够的传感器信息可供利用来进行自主导航，在完全未知的环境中，由机器人依靠其自身携带的传感器所提供的信息建立环境模型是机器人进行自主定位和导航的前提之一。介绍了激光测距在移动机器人自主导航中的应用研究；通过二维测距传感器对其周围环境进行扫描，提出了自主导航中地图创建、定位如......
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10. 《一种基于观测范围约束的改进EKF-SLAM算法》PDF+DOC 针对EKF-SLAM算法在大规模复杂环境下存在的计算量大、运行效率低和定位精度不高等问题，采用对传感器观测范围添加约束条件的方法对该算法进行了改进.设定最大观测距离，将移动机器人对环境地图的观测范围予以限定.通过判断由移动机器人的传感器获取的观测值与最大观测距离之间的大小关系，将系统状态向量中已观测......