作者：陈业纲 单位：中国计算机自动测量与控制技术协会 出版：《计算机测量与控制》2015年第08期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJZCK2015080700 DOC编号：DOCJZCK2015080709 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了解决传感器MEMS进行姿态估计易受外界干扰的问题，首先设计了基于四元数的扩展卡尔曼滤波器，通过自适应地建立协方差矩阵和引入传感器偏差补偿的方法实现三自由度的姿态测量；其次，提出了基于粒子滤波和卡尔曼滤波的数据融合算法，实现了能有效解决接收信号强度时域浮动的WiFi/MARG组合定位系统；最后设计了自适应加权算法，对WiFi/MARG和GPS/MARG两子系统进行融合，构建了能实现室内外的无缝定位的GPS/WiFi/MARGE定位系统，结果表明，该算法比WiFi/MARG和GPS/MARG系统的最大误差分别减少了51%和82%，平均定位误差减少53%和62%，有效地提高了定位精度。

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