作者：缪新,田威 单位：上海科技文献出版社 出版：《机电一体化》2014年第11期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJDTH2014110020 DOC编号：DOCJDTH2014110029 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 通过机器人完成产品的磨抛是新的趋势与热点，但普遍存在轨迹修正与力控制等方面的技术难点。为此构建了一套机器人打磨控制系统，提出了机器人力/位控制方法，利用三维力/力矩传感器实时进行打磨力信息的采集、补偿与反馈，通过解析力/位函数，实现法向偏置补偿。通过搭建试验平台并进行实验验证，表明控制方法可行，作业效果良好。

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