作者：王军,申政文,李明,王凯 单位：清华大学 出版：《实验技术与管理》2018年第11期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSYJL2018110170 DOC编号：DOCSYJL2018110179 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于多传感器融合的TBM姿态角测量方法》PDF+DOC2015年第12期 张春草,张剑波,朱国力 《基于MEMS传感器的高精度姿态角测量研究》PDF+DOC2017年第02期 刘震,王雪梅,倪文波 《微小型飞行器多传感器融合容积姿态估计》PDF+DOC2017年第03期 石章松,吴中红,刘健,傅冰 《超声波检测机器人的控制系统设计》PDF+DOC2016年第11期 李永龙,谭智,但远宏,徐鹏,雷李 《基于激光测距传感器校正四旋翼飞行器姿态的室内组合导航》PDF+DOC2018年第10期 邹强,付超,莫申童 《基于STM32的四旋翼飞行器的设计与实现》PDF+DOC2015年第05期 李华贵,李辉,李刚,练杰 《基于卡尔曼滤波的两轮自平衡车姿态检测》PDF+DOC2015年第02期 刘二林,姜香菊 《基于GPS/SINS组合的农业导航定位系统设计与研究》PDF+DOC2014年第03期 黎永键,赵祚喜,高俊文 《基于CDKF的飞机姿态角估计》PDF+DOC2013年第06期 韩萍,干浩亮,何炜琨,Daniel Alazard 《多信息融合定位的自动导向车鲁棒导引控制》PDF+DOC2013年第09期 叶锦华,李迪,叶峰

    • 为适应在多栖环境中的运动，设计了一款三栖机器人。机器人以螺旋机构为主要动力源，以被动轮为陆地行走机构实现三栖运动；基于NSGA-II多目标优化算法，量化机器人整体结构设计指标，完成参数优化模型构建，求解结构参数最优解空间；设计双回路PID控制器和自适应Backsteeping控制器，基于机器人动力学模型完成机器人位置与姿态控制；机器人姿态数据由多传感器姿态融合得到，通过卡尔曼滤波求解最优姿态角。通过实验验证了控制方法和控制器的有效性，实验结果也验证了本文机器人动力学模型的有效性。

    📙 相关资料

    1. 《基于多传感器融合的TBM姿态角测量方法》PDF+DOC 为了解决倾角仪在硬岩掘进过程中强振动环境下的失效问题，基于倾角仪输出精度高、微型机电系统(MEMS)陀螺仪抗振动强的优点，提出了多传感融合的姿态测量方法.采用Allan方差方法建立MEMS陀螺仪的随机误差模型，并用扩展卡尔曼滤波算法对陀螺仪的零漂进行有效估计和补偿，在倾角仪失效情况下采用修正过的陀螺......
    2. 《基于MEMS传感器的高精度姿态角测量研究》PDF+DOC 针对传统姿态参考系统姿态解算容易受到载体运动加速度的干扰，导致系统精度变低、稳定性变差等问题，提出一种改进的卡尔曼滤波算法。该算法建立基于四元数的惯性系统姿态解算数学模型，并根据载体运动加速度的大小，适时调整卡尔曼滤波器的量测噪声方差的大小，以此减弱卡尔曼滤波过程中运动加速度对姿态角解算精度的影响。......
    3. 《微小型飞行器多传感器融合容积姿态估计》PDF+DOC 针对微机电系统(MEMs)陀螺仪精度低、噪声大且误差随时间累积的问题，扩展卡尔曼滤波(EKF)线性化误差的问题和无迹卡尔曼滤波(UKF)时间耗费大的问题，提出了一种欧拉角容积卡尔曼滤波(CKF)姿态估计方法。建立了欧拉角姿态运动学模型，以姿态角为状态量、加速度计和磁强计输出解算得到的姿态角为观测量，......
    4. 《超声波检测机器人的控制系统设计》PDF+DOC 超声波检测机器人是一种典型的爬壁机器人，吸附在壁面上携带超声探头，完成超声检测。针对超声波检测机器人人工操作和控制的问题，本文设计了一种控制系统。本系统在搭建了以STM32F103C8T6为控制核心的硬件平台，使用MPU6050集成式陀螺仪和加速度计作为传感芯片，利用A4982来进行电机驱动。本系统......
    5. 《基于激光测距传感器校正四旋翼飞行器姿态的室内组合导航》PDF+DOC 为了提高室内环境下四旋翼飞行器的姿态解算精度，提出一种基于激光测距传感器校正四旋翼飞行器姿态的室内组合导航。首先从搭载激光测距传感器的四旋翼飞行器的运动模型出发，采用三角函数方法求解飞行器的姿态角参数，通过对其微分获得角速度数据。其次，将惯性系统中经过互补滤波融合后的陀螺仪、加速度计及磁力计的角速度......
    6. 《基于STM32的四旋翼飞行器的设计与实现》PDF+DOC 针对四旋翼飞行控制器姿态数据测量易受干扰、算法实现及设计较为困难等问题，设计并实现了以高性价比的STM32F103VET6微处理器作为主控板的四旋翼飞行器。选用六轴运动组件MPU6050、电子罗盘HMC5883L及气压计MS5611等传感器对飞行器姿态数据进行了实时采集，并结合卡尔曼滤波方法对姿态数......
    7. 《基于卡尔曼滤波的两轮自平衡车姿态检测》PDF+DOC 建立了两轮自平衡车的动力学模型；设计了一种采用卡尔曼滤波的两轮自平衡车姿态检测控制算法的控制器；搭建了SIMULINK仿真模型，仿真分析了控制器中各参数对系统的影响；并将仿真程序移植到16位Freescale单片机中对两轮自平衡车进行控制；通过实测数据验证了所设计控制算法的合理性和设计电路的正确性。...
    8. 《基于GPS/SINS组合的农业导航定位系统设计与研究》PDF+DOC 设计了一种基于全球定位系统GPS和捷联惯性导航系统SINS组合的农业车辆导航定位系统，介绍了该系统的传感器组合及功用，阐述了系统的硬件结构和工作过程。考虑到农用车辆在运动过程中接收到的GPS数据存在较大的定位误差，提出了GPS和SINS联合导航算法，利用SINS提供的姿态信息修正GPS定位数据，提高......
    9. 《基于CDKF的飞机姿态角估计》PDF+DOC 针对扩展卡尔曼滤波(Extend Kalman filter，EKF)在飞机姿态估计中存在着计算复杂、线性化误差大等实际问题，将一种基于Stirling内插公式的非线性滤波算法中心差分卡尔曼滤波算法(Central difference Kalman filter，CDKF)应用于由低精度高噪声传感......
    10. 《多信息融合定位的自动导向车鲁棒导引控制》PDF+DOC 为了实现自动导向车(automatic guided vehicle，AGV)的高精度导引控制，设计其双磁传感器测量系统，提出结合自适应卡尔曼滤波定位和滑模变结构控制的路径跟随控制器。利用扩展卡尔曼滤波融合里程计和磁传感器的测量数据，提高了系统的定位精确度，采用单神经元网络在线估计测量系统的噪声协方......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。