作者：辛颂,刘岳飞,雷荣芳,陈昊 单位：西安空间无线电技术研究所 出版：《空间电子技术》2015年第02期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFKJDZ2015020210 DOC编号：DOCKJDZ2015020219 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 与传统无人机相比，四旋翼无人机具有轻便、集成度高、系统灵活性强等诸多优势，非常适合用于车流监控、火灾预警等领域。针对四旋翼无人机的非线性、高度不稳定、强耦合，捷联惯导系统累积误差大等问题，本文研究了一种基于捷联惯导系统的四旋翼无人机导航的方法，即根据Inven Sense TM公司提供的DMP算法，实时解析MPU6050集成传感器和HMC5883L三轴磁阻式传感器测量的无人机姿态数据，并利用PID控制算法对无人机姿态进行闭环调节。测试结果表明，无人机可在空中稳定飞行，设计提出的方案有效可行。

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