作者：成怡,金海林,樊冬雪 单位：中国计算机自动测量与控制技术协会 出版：《计算机测量与控制》2014年第11期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJZCK2014110760 DOC编号：DOCJZCK2014110769 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为实现四轴飞行器的自主飞行，设计了该视觉导航系统；采用基于ARM处理器的飞行控制器和导航控制器的双CPU结构，提高了系统的运行速度；飞行控制部分采用四元数解算姿态，运用经典的PID控制设计了X、Y、Z三个轴的PID控制器进行整个系统的飞行控制；导航部分采用不敏卡尔曼滤波(UKF)融合惯导位置和视觉位置，从而给出载体最优位置，提高导航精度；实验结果表明，基于图像和惯性导航的视觉组合导航方式可使导航精度保持在0.5m内，同时整个系统具有较好的快速性和稳定性。

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